Tliet metodi ta 'kontroll għall-servo motors
Kemm il-kontroll tal-veloċità u l-kontroll tat-torque huma kkontrollati minn kwantitajiet analogi. Il-kontroll tal-pożizzjoni huwa kkontrollat bil-polz. Il-metodu ta 'kontroll speċifiku għandu jintgħażel skont ir-rekwiżiti tal-klijent u liema tip ta' funzjoni tal-isports hija sodisfatta.
Jekk ma jkollokx xi rekwiżiti dwar il-veloċità u l-pożizzjoni tal-mutur, just out torque kostanti, naturalment, billi tuża l-mod tat-torque.
Jekk ikun hemm ċertu rekwiżit ta 'preċiżjoni għall-pożizzjoni u l-veloċità, u t-torque f'ħin reali ma jkunx imħasseb ħafna, mhuwiex konvenjenti li tuża l-mod tat-torque, u l-veloċità jew il-modalità tal-pożizzjoni tkun aħjar.
Jekk il-kontrollur ospitanti għandu funzjoni aħjar ta 'kontroll tal-linja magħluqa, l-effett tal-kontroll tal-veloċità jkun aħjar.
Jekk ir-rekwiżiti mhumiex għoljin ħafna, jew bażikament m'hemm l-ebda rekwiżit fil-ħin reali, m'hemm l-ebda rekwiżit għoli għall-kontrollur ta 'fuq mill-metodu ta' kontroll tal-pożizzjoni.
F'termini tal-veloċità tar-rispons tas-servo drive, l-ammont tal-kalkolu tal-mod tat-torque huwa l-iżgħar, is-sewwieq ikollu r-rispons mgħaġġel għas-sinjal tal-kontroll; l-ammont tal-kalkolu fil-modalità tal-pożizzjoni huwa l-akbar, u s-sewwieq għandu l-iktar rispons bil-mod għas-sinjal tal-kontroll.
Meta jkun hemm ħtieġa għolja għal prestazzjoni dinamika miexja, il-mutur jeħtieġ li jiġi aġġustat f'ħin reali. Imbagħad jekk il-kontrollur innifsu jkun bil-mod (bħal PLC, jew kontrollur tal-moviment baxx), huwa kkontrollat bil-pożizzjoni. Jekk il-kontrollur qed jaħdem b'pass aktar mgħaġġel, tista 'tuża l-modalità ta' veloċità biex iċċaqlaq il-linja tal-pożizzjoni mis-sewqan lejn il-kontrollur, tnaqqas l-ammont ta 'xogħol tas-sewqan u ttejjeb l-effiċjenza (bħalma huma l-biċċa l-kbira tal-kontrolluri taċ-ċiklu ta' nofs it-tarf); jekk ikun hemm kontroll ta 'fuq aħjar Tista' tkun ikkontrollat ukoll bit-torque, u l-linja tal-veloċità titneħħa wkoll mis-sewqan. Dan ġeneralment huwa biss kontrollur iddedikat ta 'livell għoli biex jagħmel dan, u f'dan il-mument, mhux meħtieġ li tuża mutur servo.
B'mod ġenerali, il-kontroll tas-sewwieq huwa tajjeb, kull manifattur qal li għamel l-aħjar, iżda issa hemm metodu ta 'paragun relattivament sempliċi msejjaħ bandwidth ta' rispons. Meta jikkontrolla t-torque jew il-kontroll tal-veloċità, agħti sinjal ta 'mewġ kwadru permezz tal-ġeneratur tal-polz, sabiex il-mutur jduru kontinwament u ireġġa' lura kontinwament, u l-frekwenza tiżdied b'mod kostanti. L-oxxilloskopju juri sinjal tal-għarrieda meta l-pakkett ikun Meta l-quċċata tilħaq 70.7% tal-ogħla valur, dan ifisser li tilef il-pass. F'dan iż-żmien, il-frekwenza tal-frekwenza tista 'turi min huwa l-prodott. Il-linja tal-kurrent ġenerali tista 'tkun' il fuq minn 1000 Hz, u l-linja tal-veloċità tista 'tintuża biss għal għexieren. hertz.
Għal stqarrija aktar professjonali:
1. Kontroll tat-torque: Il-modalità ta 'kontroll tat-torque huwa li tistabbilixxi t-torque tal-output estern tax-xaft tal-mutur permezz tal-input analogu estern jew l-assenjazzjoni tal-indirizz dirett. Il-prestazzjoni speċifika hija, pereżempju, 10V tikkorrispondi għal 5Nm, meta tiġi stabbilita l-kwantità Analog esterna. Meta l-mutur huwa stmat għal 5V, il-ħruġ tax-xaft tal-mutur huwa 2.5Nm: jekk it-tagħbija tax-xaft tal-mutur hija inqas minn 2.5Nm, il-mutur idur quddiem, il-mutur ma jdurx meta t-tagħbija esterna hija ugwali għal 2.5 Nm, ibiddel meta huwa akbar minn 2.5Nm (ġeneralment iġġenerat taħt tagħbija tal-gravità)). It-torque stabbilit jista 'jinbidel billi tbiddel l-issettjar Analog f'ħin reali, jew billi tbiddel il-valur tal-indirizz korrispondenti permezz tal-komunikazzjoni.
L-applikazzjoni tintuża primarjament fl-istrumenti tal-istralċ u tat-tħollija li għandhom rekwiżiti stretti fuq l-istress tal-materjal, bħall-apparat li jiġbed il-wajer jew it-tagħmir li jpinġi l-fibra. L-issettjar tat-torque jinbidel skond il-bidla tar-raġġ ta 'l-istralċ biex jiġi żgurat li l-istress tal-materjal mhux Irid jinbidel hekk kif jinbidel ir-raġġ ta' l-istralċ.
2. Kontroll tal-pożizzjoni: Il-modalità ta 'kontroll tal-pożizzjoni ġeneralment tiddetermina l-veloċità ta' rotazzjoni bil-frekwenza tal-impuls tal-input estern. In-numru ta 'impulsi huwa wżat biex jiddetermina l-angolu ta' rotazzjoni. Xi servos jistgħu jassenjaw direttament veloċità u spostament permezz tal-komunikazzjoni. Peress li l-mod tal-pożizzjoni għandu kontroll strett fuq il-veloċità u l-pożizzjoni, ġeneralment jiġi applikat għal apparati tal-pożizzjonament.
Applikazzjonijiet bħal għodod tal-magni CNC, makkinarju għall-istampar, eċċ.
3. Il-modalità tal-veloċità: Il-veloċità tar-rotazzjoni tista 'tiġi kkontrollata bl-input ta' Analog jew il-frekwenza tal-polz. Il-modalità tal-veloċità tista 'tiġi posizzjonata wkoll meta l-PID ċirku ta' barra tal-apparat ta 'kontroll ta' fuq huwa kkontrollat, iżda għandu jintuża s-sinjal tal-pożizzjoni jew it-tagħbija diretta tal-mutur. Is-sinjal tal-pożizzjoni jingħata għar-rispons ta 'fuq għall-kalkolu. Il-mod ta 'pożizzjoni jappoġġja wkoll is-sinjal tal-pożizzjoni tad-detezzjoni tal-linja ta' barra ta 'tagħbija diretta. F'dan iż-żmien, il-kodifikatur fin-naħa tax-xaft tal-mutur jiskopri biss il-veloċità tal-mutur, u s-sinjal tal-pożizzjoni jiġi pprovdut mill-mezz ta 'skoperta finali finali tat-tagħbija finali. Dan għandu l-vantaġġ li jnaqqas il-proċess tat-trażmissjoni intermedjarju. L-iżball iżid il-preċiżjoni tal-pożizzjonament tas-sistema sħiħa.
4, nitkellmu dwar it-3 ċrieki, is-servo huwa ġeneralment kontroll ta 'tliet ċrieki, l-hekk imsejjaħ tliet ċrieki huwa tliet sistemi ta' aġġustament PID ta 'feedback negattiv magħluq. Il-ħolqa tal-PID l-aktar nadifa hija l-linja kurrenti. Dan il-ħolqa jitwettaq kompletament ġewwa s-servo driver. L-apparat Hall jiskopri l-kurrent tal-ħruġ ta 'kull fażi tas-sewwieq għall-mutur, u l-feedback negattiv jagħti l-aġġustament tal-issettjar tal-PID attwali, sabiex il-kurrent tal-ħruġ ikun qrib kemm jista' jkun. L-istess bħas-sett tal-kurrent, il-ħolqa kurrenti hija li tikkontrolla t-torque tal-mutur, hekk fil-mod tat-torque l-ispinta għandha l-iżgħar operazzjoni u l-iktar rispons dinamiku.
It-tieni ċirku huwa l-linja tal-veloċità. Ir-rispons negattiv PID huwa aġġustat mis-sinjal misjub tal-kodifikatur tal-mutur. Il-produzzjoni PID fiċ-ċirku hija ffissata direttament mil-linja kurrenti, għalhekk il-kontroll tal-veloċità tal-linja jinkludi l-linja tal-veloċità u l-linja kurrenti. Fi kliem ieħor, il-linja attwali għandha tintuża fi kwalunkwe mod. Il-linja attwali hija l-fundamentali tal-kontroll. Fl-istess ħin tal-kontroll tal-veloċità u l-pożizzjoni, is-sistema attwalment twettaq kontroll kurrenti (torque) biex tikseb il-kontroll korrispondenti tal-veloċità u l-pożizzjoni.
It-tielet ċirku huwa l-ħolqa tal-pożizzjoni, li hija l-ħolqa l-iktar 'il barra. Jista 'jinbena bejn id-drive u l-encoder tal-mutur. Jista 'jinbena wkoll bejn il-kontrollur estern u l-kodifikatur tal-mutur jew it-tagħbija finali, skont is-sitwazzjoni attwali. Peress li l-output intern tal-linja tal-kontroll tal-pożizzjoni huwa l-issettjar tal-linja tal-veloċità, is-sistema twettaq it-tliet operazzjonijiet kollha fil-modalità ta 'kontroll tal-pożizzjoni. F'dan iż-żmien, is-sistema għandha l-akbar ammont ta 'kalkolu u l-veloċità tar-rispons dinamiku l-aktar bil-mod.
