Is-sistema tal-moviment robotiku tinvolvi mhux biss il-mutur iżda wkoll tliet moduli funzjonali prinċipali.
1. Kontrollur fil-ħin reali, li jaġixxi fit-tliet forom li ġejjin.
proċessur tal-informatika mgħaġġel għal skop ġenerali, firmware għall-kontroll tal-moviment;
Applikazzjoni għal DSP, DSP għall-kontroll;
Ċirkwit IC ddedikat għall-kontrollur bl-algoritmi hard-wired u integrati.
2. Wieħed jew aktar saffi ta 'drive cascaded biex jieħdu s-sinjal ta' saff baxx mill-output tal-kontrollur u mbagħad ħalli l-vultaġġ / kurrent għoli meħtieġ biex jikkontrolla l-iswiċċjar tal-elettronika.
3. MOSFET (jew mezz ieħor li jaqleb, bħal IGBT jew transistru bipolari) li jikkontrolla l-fluss kurrenti għall-windings bil-mutur.
L-għażla ta 'MOSFET partikolari tiddependi primarjament fuq il-kurrent u l-vultaġġ meħtieġ mill-mutur u l-istralċ. Ladarba jiġi ddeterminat il-mudell MOSFET, is-sewwieq huwa magħżul. L-għażla tas-sewwieq MOSFET hija determinata mill-klassifikazzjoni MOSFET; xi drabi tista 'tinħtieġ serje ta' sewwieqa ta 'spinta, skond id-daqs tal-MOSFET.
3 problemi li tista 'tiltaqa' meta tagħżel kontrollur
L-għażla tal-mudell tal-kontrollur hija wkoll strateġika ħafna u teħtieġ deċiżjoni qabel ma tagħżel bejjiegħ u mudell speċifiċi. Hemm ħafna kompromessi meta jagħżlu jekk jużawx proċessur ta 'skop ġenerali għal kontroll bil-mutur, FPGA b'qawwa tal-informatika għolja, jew ċirkuwitu ddedikat ta' kontroll IC (ġeneralment minn fornitur speċifiku ta 'kontroll tal-mutur). Id-disinjaturi għandhom jikkunsidraw fatturi li jinkludu:
X'tip ta 'algoritmu tal-kontroll tal-kumplessità għandek bżonn, u kemm portijiet I / O?
Min jipprovdi l-algoritmu u l-kodiċi ta 'kontroll: Huwa fornitur IC, sieħeb ta' parti terza, jew żviluppatur ta 'parti terza mhux relatata? Kif jikkonfermaw u jivverifikaw il-prestazzjoni tal-mutur u l-applikazzjonijiet tiegħu?
Kemm għandek bżonn il-ħiliet ta 'programmazzjoni ta' l-utent? Anki kontrollur iddedikat li ma jeħtieġx ipprogrammar se jeħtieġ lill-utent biex jagħżel it-tip ta 'algoritmu u l-mod ta' kontroll tal-loop magħluq.
(il-pożizzjoni, il-veloċità jew l-aċċellerazzjoni) u għandhom jiġu stabbiliti xi parametri operattivi.
Il-muturi u l-applikazzjonijiet għandhom proprjetajiet uniċi biex jistabbilixxu? Jekk it-tweġiba hija iva, allura l-għażla ta 'IC programmabbli tkun aħjar. Bil-maqlub, jekk ma jkollokx bżonn timmodifika l-algoritmu, f'dan il-każ, ikun aħjar li tagħżel IC iddedikata b'algotramm imwebbes hardwired minn IC kompletament programmabbli.
Il-kontrollur għandu bżonn jappoġġja tipi ta 'muturi multipli? Anki bl-istess tip, il-kontrollur għandu bżonn biss li jsostni ċertu daqs tal-mutur f'dan il-mudell, jew ma jappoġġja firxa ta 'daqsijiet?
Liema livell ta 'appoġġ tekniku jipprovdi l-fornitur? X'inhuma l-esperjenza prattika prattika tagħhom fl-iżvilupp tal-mutur? Se jipprovdu disinn ta 'referenza speċifiku li nbena u ġie vvalidat, inkluż iċ-ċirkwit tal-interface bejn il-kontroll IC u s-sewwieq MOSFET?
Hemm xi kwistjonijiet regolatorji li jeħtieġu l-attenzjoni? Valutazzjoni tal-effiċjenza tal-enerġija awtorizzata
(Ħafna applikazzjonijiet bil-mutur issa għandhom jissodisfaw varjetà ta 'rekwiżiti ambjentali "ħodor"). Jekk iva, il-bejjiegħ jifhem dawn il-kwistjonijiet u jagħmel il-komponenti u l-algoritmi tagħhom jissodisfaw dawn ir-rekwiżiti?
4 kits ta 'żvilupp juru l-kontrollur u l-prestazzjoni tal-interface
Għal bosta inġiniera, l-għaqda tal-partijiet kollha, inklużi kontrolluri, sewwieqa, MOSFETs, eċċ. B'algotoli solidifikati jew indipendenti, hija ħidma li teħtieġ diversi dipartimenti biex jaħdmu flimkien, waħda li ma jridux jibdew mill-bidu nett. kompitu. Għal din ir-raġuni, bosta bejjiegħa joffru bordijiet ta 'evalwazzjoni jew kits kompluti li jinkludu kontrolluri, eżempju algoritmi, sewwieqa, u MOSFETs. Per eżempju, il-FreescaleMTRCKTSPNZVM128 three-phase sensorless PMSM kit juża teknoloġija ta 'kontroll bil-mutur sensorless biex issuq muturi bi tliet fażijiet BLDC jew PMSM. Il-kit huwa ddisinjat biex jappoġġja prototipi u evalwazzjoni mgħaġġla bl-użu ta 'EMF lura permezz tal-modulu ADC integrat b'mikrokontrollur. Barra minn hekk, dan il-kit (bil-mikrokontrollur MC9S12ZVML12) jista 'jiġi kkonfigurat ukoll biex jevalwa l-operat ta' sensuri Hall jew resolvers ibbażati fuq l-evalwazzjoni tas-sensuri.
Hekk kif l-avvanzi tat-teknoloġija, inkluż permezz tal-implimentazzjoni mtejba tal-kontroll u s-sensing tal-mutur, se jinħolqu opportunitajiet ġodda, u l-futur tar-robots huwa wkoll impressjonanti. Ir-rivoluzzjonijiet f'oqsma ewlenin bħas-sensing, il-kontroll u l-muturi se jkomplu jinfluwenzaw ir-rivoluzzjoni fir-robotika.
