Unità tal-kontroll tal-moviment
Meta tagħżel motor drive għal HullBUG, tikkunsidra għadd ta 'restrizzjonijiet u aġġustamenti tad-disinn ewlenin. Għalhekk, SeaRobotics għażlet li tagħmel żewġ mudelli bażiċi, waħda għar-rota u l-oħra għall-binarju. Fid-determinazzjoni tad-daqs tal-mutur, għandhom jiġu kkunsidrati parametri bħal enerġija, veloċità u t-torque tal-parti lest. Barra minn hekk, tikkunsidra r-reżistenza tal-għodda tal-ispatula meta tiċċaqlaq il-buq, ir-reżistenza tal-fluwidu tar-robot meta tiċċaqlaq fl-ilma, it-telf tal-frizzjoni tas-siġill tax-xaft li ma tħallix li l-mutur jiġi korrodat bl-ilma baħar u (skont il- verżjoni) jikkunsidraw ukoll ir-rota jew it-track. frizzjoni.
"Wara spezzjonijiet estensivi, iddeċidejna li jużaw il-muturi u l-gearboxes ta 'maxonmotor", qal Holappa. "Il-muturi ta 'Maxon mhux biss jipprovdu soluzzjoni kosteffikaċi, iżda huma wkoll estremament effiċjenti u faċli biex jiġu installati." Il-kumpanija għażlet mutur ta' diska tal-KE b'gearbox planetarju. Il-verżjoni tat-tkaxkir ta 'HullBUG tuża żewġ drives (EC45flat + GP42C), filwaqt li l-verżjoni bir-roti tuża erba' drives.
Mutur EC45 ieħor huwa integrat fl-għodda ta 'l-ispatula tar-robot. Dan il-mutur huwa magħqud ma 'gearbox helical simplifikat. Is-sistema tal-vacuum drive li tassorbi l-HullBUG mal-qiegħ tal-buq tuża mutur qawwi tad-diska EC90.
Maxonmotor joffri firxa ta 'muturi DC b'rotors ironless u muturi brushless minn 6mm sa 90mm b'qawwa minn 30mW sa 500W. "Il-firxa sħiħa tal-prodotti u l-kwalità għolja tas-servizz jagħmilna konvinti li għażilna l-imsieħeb it-tajjeb", iżżid il-Holappa. Il-mutur manifatturat minn maxonmotor għandu ħajja twila u daqs żgħir. Il-firxa sħiħa ta 'muturi mingħajr brushless tal-KE huma mibdula b'mod elettroniku. Din is-soluzzjoni tipprovdi ħajja estremament twila għax ma tikkawżax ilbies. Il-muturi magħżula huma ddisinjati speċjalment għall-applikazzjonijiet robotiċi, u l-ispeċifikazzjonijiet u l-piż tagħhom huma l-kriterji ewlenin għall-għażla. Il-mutur tad-diska EC45 magħżul minn HullBUG jaħdem estremament effiċjenti u jiżen 75 gramma biss. Is-6 muturi tad-diska tal-KE kollha għandhom qawwa tal-ħruġ ta 'aktar minn 30 watts. It-torque huwa l-aktar parametru kritiku għal din l-applikazzjoni. Anke f'kundizzjonijiet ambjentali ħarxa fejn HullBug jista 'jintuża, l-EC45 tista' tkompli tagħti sa 56 megatone ta 'torque aħħari skond il-koljaturi magħżula. Holappa tispjega: "Il-kapaċità tat-tagħbija kbira tal-kaxxa tal-gear GP42 tippermetti li r-roti jiġu mmuntati direttament max-xaft tal-gearbox, ub'hekk tnaqqas ħafna l-kumplessità strutturali ġenerali tas-sistema."
Gearboxes magħmula minn maxon jistgħu jiġu mqabbla ma 'proporzjonijiet ta' tnaqqis differenti biex tinkiseb deċellerazzjoni jew irduppjar tat-torque skont l-applikazzjoni. Peress li l-karozza robot HullBUG għandha tkun kompletament awtonoma, id-disinn għandu jkun jista 'jaħdem fil-modalità tal-batterija għal ħafna sigħat. Il-kejbil biss jikkawża problemi għall-operazzjoni ta 'spatula. Sabiex tintlaħaq it-tmiem tal-ħajja tal-batterija, l-operazzjoni tal-brix tas-saff bijo-adeżiv għandha tkun effiċjenti kemm jista 'jkun.
