1. Introduzzjoni għas-sistema ta 'kontroll turntable ta' simulazzjoni tal-inġenju tal-ajru
It-turntable ta 'simulazzjoni tat-titjir huwa magħmul prinċipalment minn tliet partijiet: qafas ta' barra, qafas tan-nofs u qafas ta 'ġewwa. Il-Figura 1 turi dijagramma skematika ta 'simbolu tat-titjir bi tliet assi li jista' jitpinġi ċertu mudell. Il-frejm tan-nofs u l-qafas ta 'ġewwa huma struttura magħluqa, u l-qafas ta' barra jadotta struttura ta 'l-irfinar tal-furketta. It-tliet frames ta 'ġewwa u ta' barra huma misjuqa minn servo motor għal rotazzjoni kontinwa. Sensor bħal ġiroskopju u persuna li qed tfittex huwa mmuntat fuq il-qafas ta 'ġewwa biex titkejjel l-attitudni tat-titjir u l-moviment angolari tal-inġenju tal-ajru, u s-sinjali I / O tas-sensorju u l-kontrollur jinħarġu mill-bażi permezz taċ- b'hekk jiġbru sinjali ta 'qagħdiet varji. Ikkonvertit f'rotazzjoni mekkanika tat-turntable. It-tifsiriet fiżiċi tat-tliet kaxxi ta 'barra u ta' ġewwa rispettivament jindikaw li l-qafas ta 'barra jindika li l-inġenju tal-ajru jiddevja mir-rotta, il-qafas tan-nofs jindika ż-żift tal-inġenju tal-ajru u l-qafas intern jindika li l-inġenju tal-ajru qiegħed jimxi. It-tliet frames simultanjament iwettqu l-azzjoni biex jissimulaw l-attitudni vera tat-titjira fl-ispazju tridimensjonali.
Il-parti tas-sewqan tas-sistema hija mmexxija prinċipalment minn servo motor għall-qafas ta 'barra, il-qafas tan-nofs u l-qafas ta' ġewwa, u l-servo motors huma kkontrollati mill-servo controllers rispettivi għall-operazzjoni bil-mutur. It-tliet frejms huma wkoll mgħammra b'sinkronizzatur inductive u tachometer biex jimmonitorjaw il-pożizzjoni angolari rotazzjonali u l-veloċità angolari tat-turntable simulat.
It-tliet frames ta 'ġewwa u ta' barra tal-turntable huma indipendenti minn xulxin fil-kontroll, għalhekk is-sistema ta 'kontroll tadotta l-iskema murija fil-Fig. 2. L-iskema ta 'kontroll tadotta kombinazzjoni ta' kompjuter ospitanti u kompjuter aktar baxx. Kompjuter jintuża bħala l-kompjuter ta 'fuq biex jimmonitorja u jamministra s-sistema ta' kontroll tal-servo fil-ħin reali. Il-magna t'isfel hija użata biex tikkontrolla direttament l-attwaturi tat-tliet kanali. Minħabba li l-istruttura fiżika ta 'kull linja ta' kontroll tal-kanal hija l-istess, ir-relazzjoni ta 'kontroll bejn it-tliet kanali hija relazzjoni parallela.
Il-pannell ta 'l-operazzjoni tal-kompjuter ta' fuq jintuża biex jistabbilixxi l-istat tax-xogħol tas-sistema, u l-informazzjoni dwar l-istat tax-xogħol tidher fuq il-kompjuter ta 'fuq. Il-kompjuter ta 'fuq jittrażmetti l-kmand tas-sett lejn il-kompjuter l-aktar baxx, u x-xarabank bejn il-kompjuter ta' fuq u d-dejta tal-iskambju tal-kompjuter aktar baxxi. Il-kompjuter l-aktar baxx jista 'jikkonverti l-output skont is-sinjal tal-feedback miġbur skont l-algoritmu tal-kontroll algoritmu pprogrammat, u mbagħad jikkontrolla l-mutur permezz tal-output diġitali / analogu biex jirrealizza l-kontroll f'ħin reali tat-turntable tal-inġenju tal-ajru.
3.1 disinn tal-linja kurrenti
L-użu ta 'rispons negattiv tal-linja tal-kurrent jippermetti lill-mutur li jkollu kapaċità ta' tagħbija żejda kif ukoll jillimita l-valur tal-kurrent massimu, u b'hekk jipproteġi l-mutur mill-bidu jew ibbrejkjar malajr.
3.2 disinn tal-linja tal-veloċità
Id-disinn tal-linja tal-veloċità huwa parti indispensabbli tas-sistema ta 'kontroll tal-pożizzjoni biex tiżgura l-preċiżjoni statika tal-linja tal-veloċità. Is-sistema tuża magna tal-kejl tal-veloċità bħala komponent tal-feedback tal-veloċità biex tifforma linja tal-feedback tal-veloċità.
Disinn ta 'ċirku tal-pożizzjoni 3.3
Is-sistema ta 'kontroll tal-linja tal-pożizzjoni tas-sistema tikkonsisti minn: linja ta' veloċità, PWM, mutur tat-torque u magna li tkejjel il-veloċità. Peress li l-kontrollur tal-loop tal-pożizzjoni huwa kontrollur diġitali, jista 'jitwettaq minn kompjuter. Meta s-sistema ta 'kontroll tkun qiegħda twettaq kontroll ta' rintraċċar tal-veloċità, hemm biss sinjal preċiż tal-pożizzjoni, iżda m'hemmx komponent preċiż tal-kejl tal-veloċità. Għalhekk, is-sinjal tal-veloċità jista 'jinkiseb biss bil-metodu tad-differenza tas-sinjal tal-pożizzjoni, u mbagħad titwettaq il-pożizzjoni tal-kontroll tal-linja magħluqa, u tiġi adottata l-preċiżjoni tal-linja tal-pożizzjoni. Ikkontrolla l-eżattezza tal-linja tal-veloċità.
4 Konklużjoni
F'dan id-dokument, l-iskema kumplessiva ta 'kontroll tat-turntable ta' simulazzjoni tal-inġenju tal-ajru hija introdotta, u l-mudell matematiku tat-turntable b'qafas wieħed jinbena. Il-metodu tad-disinn tal-kontrollur tad-dawran huwa introdott, u l-istabbiltà u l-preċiżjoni tal-iskema ta 'kontroll huma analizzati. Il-mudell ta 'simulazzjoni tas-sistema ta' kontroll huwa mibni minn pjattaforma ta 'simulazzjoni MATLAB. Is-sinjal tal-input ta 'simulazzjoni huwa simulat bl-eżempju, u s-sinjal tal-frekwenza fissa u l-kmand tal-pożizzjoni jintbagħtu għall-mudell ta' simulazzjoni. Ir-riżultati tas-simulazzjoni huma analizzati. L-effikaċja tal-iskema ta 'kontroll hija ppruvata b'riżultati sperimentali.
