Konnessjoni ta ' traċċatura servo assistita bil-mutur u l-moviment biljett tal-kontroll
1, il-parametri tal-inizjalizzazzjoni
Inizjalizza l-parametri qabel sistema tal-fili.
Fuq il-biljett tal-kontroll: Agħżel il-mod tal-kontroll; ċari l-parametru PID; jitħalla s-sinjal attiva default tintefa meta l-biljett tal-kontroll huwa mixgħul; Issejvja dan l-Istat biex jassiguraw li l-biljett tal-kontroll huwa dan l-Istat Membru meta huwa mixgħul mill-ġdid.
Fuq il-mutur servo: stabbilit il-mod tal-kontroll; stabbilit l-attiva mill-kontroll esterni; il-proporzjon tal-gear ta ' l-output ta ' sinjal ta ' encoder; Issettja r-relazzjoni proporzjonali bejn is-sinjal tal-kontroll u l-veloċità tal-vetturi bil-mutur. B'mod ġenerali, huwa rakkomandat li tagħmel il-veloċità massima ddisinjata fl-operazzjoni servo jikkorrispondu għall-vultaġġ ta ' kontroll 9V. Per eżempju, Panasonic huwa ssettjat għal vultaġġ 1V li tikkorrispondi mal-veloċità, il-valur tal-fabbrika hija 500, jekk inti biss tixtieq tħalli l-vetturi bil-mutur xogħol taħt 1000 rpm, imbagħad Issettja dan il-parametru sa 111.
2, wiring
L-enerġija barra l-biljett tal-kontroll u waħħal il-kejbil tas-sinjal bejn il-biljett tal-kontroll u l-servo. Il-linji li ġejjin għandhom ikunu konnessi: l-analogu tal-ħruġ linja tal-biljett tal-kontroll, il-linja tas-sinjal attiva, u l-linja tas-sinjal encoder għall-produzzjoni ta ' traċċatura servo assistita. Wara reviżjoni tal-wajers għal żball, il-karta bil-mutur u l-kontroll (u l-PC) huma mħaddma sa. F'dan il-punt, il-mutur għandu jiċċaqlaq mhux, u li jistgħu faċilment jiddawwar bil-forza esterna. Jekk le, iċċekkja l-issettjar u l-wajers tas-sinjal attiva. Dawwar il-mutur bil-forza esterna biex jiċċekkjaw jekk il-biljett tal-kontroll jistgħu b'mod korrett jiskopru l-bidla tal-posizzjoni bil-mutur, mod ieħor jikkontrolla l-fili u l-issettjar tas-sinjal tad-encoder.
3. it-test ta ' direzzjoni
Għal sistema ta ' kontroll taċ-ċirku magħluq, jekk id-direzzjoni tas-sinjal tal-feedback mhijiex korretta, il-konsegwenzi jridu jiġu katastrofiċi. Is-sinjal attiva servo huwa mixgħul bil-biljett tal-kontroll. Dan huwa l-servo għandhom ikunu mdawra b ' veloċità aktar baxxa, li hija l-legendary "drift żero". Fuq il-biljett tal-kontroll ġenerali, se jkun hemm kmandi jew parametri li jrażżnu drift żero. Uża dan il-kmand jew parametru biex tara jekk il-vetturi ta ' veloċità u direzzjoni jistgħu jiġu kkontrollati minn dan il-kmand (parametru). Jekk ma jkunx possibbli għall-kontroll, iċċekkja l-issettjar tal-parametru tal-modalità analoga wajering u kontroll. Nikkonferma li numru pożittiv huwa mogħti, il-mutur idawwar quddiem, u jżid l-għadd ta ' encoder; mogħti numru negattivi, il-mutur ireġġa ' lura s u jonqos l-għadd ta ' encoder. Tużax dan il-metodu jekk il-mutur ikollu tagħbija u l-istroke hija limitata. Ma jagħtux vultaġġ eċċessiv għat-test. Huwa rakkomandat li jiġu taħt 1V. Jekk id-direzzjonijiet huma inkonsistenti, tista ' timmodifika l-parametri fuq il-biljett tal-kontroll jew mutur biex jagħmluhom aktar konsistenti.
4, tissopprimi żero jimxi
Fil-proċess tal-kontroll taċ-ċirku magħluq, l-eżistenza ta ' żero drift se jkollhom ċertu influwenza fuq l-effett ta ' kontroll, u huwa aħjar li jrażżnu huwa. Tuża l-biljett tal-kontroll jew servo li jrażżnu l-parametri tal-mixi żero, aġġusta bil-galbu biex jagħmlu l-approċċ tal-veloċità tal-vetturi bil-mutur żero. Peress li l-mixi żero nnifisha tkun a randomness ċerti, ma jkunx meħtieġ li jeħtieġu l-veloċità tal-vetturi bil-mutur assolutament żero.
5, jistabbilixxu kontroll taċ-ċirku magħluq
Għal darba oħra, is-sinjal attiva servo huwa rilaxxat permezz tal-biljett tal-kontroll, u l-gwadann proporzjonali żgħar hija input fuq il-biljett tal-kontroll. Bħal kif kbira il-kalkolu huwa żgħir, dan jistgħu biss jiġu jinħass mill-jikkontribrixxu. Jekk mhuwiex affidabbli,-biljett tal-kontroll minimu permissibbli tal-input. valur. Ixgħel il-biljett tal-kontroll u servo jippermettu li s-sinjali. F'dan il-punt, il-mutur għandha tkun kapaċi li jaġixxi bejn wieħed u ieħor skond l-istruzzjonijiet tal-moviment.
6, aġġusta l-parametri linja magħluqa
Tibdiliet żgħar l-parametri ta ' kontroll biex jassiguraw li l-mutur jimxi skond l-istruzzjonijiet tal-biljett tal-kontroll, dan hu li jrid-do jaħdmu, u din il-parti tax-xogħol, aktar esperjenza, jistgħu biss jitħallew hawn.
