Klassifikazzjoni ta 'sistemi komuni ta' sewqan bil-mutur għal robots industrijali
Is-sistema ta 'servo drive robotiku hija attwatur li direttament jew indirettament tmexxi l-ġisem tar-robot biex tikseb movimenti varji tar-robot billi tuża t-torque u l-forza ġġenerata minn diversi muturi.
Għal muturi robotiċi industrijali mmexxija bil-ġonot, hemm bżonn ta 'proporzjon massimu ta' potenza għall-massa u proporzjon ta 'inerzja tat-torque, torque ta' tluq għoli, inerzja baxxa u firxa ta 'veloċità wiesgħa u bla xkiel. B'mod partikolari, muturi bħal end-effectors robot (idejn) għandhom jużaw muturi bl-iżgħar volum u l-massa possibbli. Speċjalment meta tkun meħtieġa risposta rapida, il-mutur servo għandu jkollu affidabbiltà u stabbiltà għolja, u jkollu tagħbija żejda fuq żmien qasir kbir. abbiltà. Dan huwa prerekwiżit għall-applikazzjoni ta 'servo motors f'robots industrijali.
Ir-rekwiżiti ewlenin tar-robot għall-mutur tas-sewqan konġunt huma kif ġej
1, rapidità
Il-ħin mill-mutur għall-istat tal-kmand meħtieġ biex jitlesta l-kmand għandu jkun qasir. Iktar ma jkun qasir il-ħin tar-rispons tas-sinjal tal-kmand, iktar tkun għolja s-sensittività tas-servo-sistema elettrika u jkun aħjar il-prestazzjoni ta 'reazzjoni rapida. Ġeneralment, il-prestazzjoni tal-mutur servo hija riflessa bil-kost tal-ħin elettromekkaniku tal-mutur servo.
2. Il-proporzjon tal-inerzja tat-torque tal-bidu huwa kbir
Meta t-tagħbija tkun misjuqa, it-torque tal-bidu tas-servo motor tar-robot huwa meħtieġ li jkun kbir, u l-mument ta 'inerzja huwa żgħir.
3. Il-kontinwità u l-linearità tal-karatteristiċi ta 'kontroll. Peress li s-sinjal tal-kontroll jinbidel, il-veloċità rotazzjonali tal-mutur tista 'tinbidel kontinwament. Kultant il-veloċità rotazzjonali hija proporzjonali jew proporzjonali għas-sinjal tal-kontroll.
4, il-firxa tal-veloċità hija wiesgħa.
Jista 'jintuża għall-medda ta' veloċità ta '1: 1000 ~ 10000.
5. Daqs żgħir, massa żgħira u dimensjoni axial qasira.
6, jistgħu jifilħu kundizzjonijiet ta 'tħaddim ħarxa, jistgħu jwettqu spiss' l quddiem u lura u l-aċċellerazzjoni u d-deċellerazzjoni, u jistgħu jifilħu piż żejjed fi żmien qasir.
Bħalissa, servo motors AC b'timperatura għolja li tibda, torque għoli u inerzja baxxa huma użati ħafna f'bdoti industrijali. Ħafna robots industrijali b'tagħbija ta '1000 N jew inqas (ekwivalenti għal 100 kgf) jużaw sistemi ta' servo drive elettriċi. Il-muturi ta 'sewqan konġunti użati huma prinċipalment servo motors AC, muturi stepper u muturi servo DC. Fost dawn, il-mutur servo AC, il-mutur servo DC u l-mutur tas-sewqan dirett (DD) jadottaw pożizzjoni ta 'ċirkuwitu magħluq, li ġeneralment jintuża f'sistemi b'veloċità għolja u b'veloċità għolja. Is-sistema ta 'sewqan bil-mutur ta' stepping hija adattata għal sistemi żgħar u sempliċi ta 'robot open-loop li ma jeħtiġux preċiżjoni għolja u veloċità. Is-servo motors tal-AC huma użati b'mod wiesa 'f'ambjenti li jaqbdu u splussivi minħabba l-kommutazzjoni elettronika u x-xrar li ma jmurx. Il-firxa tal-qawwa tal-mutur tal-mutur tal-ġonta robotika hija ġeneralment ta '0.1 sa 10 kW. Magna elettrika użata f'sistemi ta 'drive robotiku industrijali.
